hrvatski

Navigacija mobilnog robota u unutarnjem prostoru pomoću metode dinamičkog prozora

Ovaj rad opisuje implementaciju sofisticiran reaktivnog algoritma lokalne navigacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru za rad u stvarnom vremenu. Algoritam je izveden kao programski modul za izbjegavanje prepreka temeljen na metodi dinamičkog prozora. Dinamički prozor omogućava razmatranje dinamičkih i kinematičkih ograničenja pogona robota prilikom odabira optimalne trajektorije gibanja. Osim osnovnog modula, dodatno su razvijeni i neki nadzorni algoritmi koji osiguravaju dugotrajno kretanje bez opasnosti od sudara. Izvedena je i priprema za komunikaciju s algoritmom globalne navigacije. Algoritam je implemetiran i testiran na mobilnom robotu Pioneer 2 DX kroz razvojno sučelje Saphira. Informacije o okolini prikupljane su ugrađenim ultrazvučnim sonarima i laserskim daljinomjerom. Provedena su i opisana istraživanja u simulatoru na računalu, te sa stvarnim robotom.

mobilni robot; lokalna navigacija u stvarnom vremenu; izbjegavanje prepreka; dinamika gibanja; dinamički prozor; Pioneer 2 DX

nije evidentirano