Izgradnja karte prostora primjenom ultrazvučnih senzora i algoritama triangulacije (CROSBI ID 343306)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Miklić, Damjan
Petrović, Ivan
Ivanjko, Edouard
hrvatski
Izgradnja karte prostora primjenom ultrazvučnih senzora i algoritama triangulacije
U radnji se istražuju mogućnosti modeliranja okoline Pioneer2 DX mobilnog robota pomoću podataka dostupnih sa sonara. Korištena je na triangulaciji zasnovana fuzija sonarskih očitanja (TBF) za odbacivanje lažnih očitanja i izlučivanje statičkih točaka u okolini. Ispitan je utjecaj integriranja bounding box i modificiranog bounding box algoritma u TBF algoritam. Nadalje, triangulacijske točke dobivene kao rezultat TBF algoritma korištene su pri izgradnji mrežaste karte zauzeća prostora. Ispitan je utjecaj parametara algoritma, kao i bouding box i modificirani bounding box modifikacija na kvalitetu generirane karte.
mobilna robotika; sonari; fuzija zasnovana na triangulaciji; mrežaste karte
nije evidentirano
engleski
Map building using ultrasonic sensors and triangulation based fusion
nije evidentirano
mobile robotics; sonars; triangulation based fusion; occupancy grid maps
nije evidentirano
Podaci o izdanju
50
17.05.2005.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
