Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi

Sustav za povratnu vezu po sili u daljinskom vođenju mobilnih robota (CROSBI ID 344558)

Ocjenski rad | diplomski rad

Babić, Josip Sustav za povratnu vezu po sili u daljinskom vođenju mobilnih robota / Petrović, Ivan (mentor); Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2006

Podaci o odgovornosti

Babić, Josip

Petrović, Ivan

hrvatski

Sustav za povratnu vezu po sili u daljinskom vođenju mobilnih robota

U okviru ovog diplomskog rada razvijen je sustav za daljinsko vođenje dvaju mobilnih robota preko Interneta. Privid daljinske prisutnosti kod operatera se postiže ostvarenim povratnim vezama po sili i po slici. Slika dohvaćena s robota se iscrtava na grafičkom korisničkom sučelju programa koji se izvršava na udaljenom računalu dok se povratna sila izvršava na igraćoj palici preko koje operater izdaje naredbe robotu. Sigurno gibanje daljinski vođenih robota kroz dinamički radni prostor osigurano je prilagođenim algoritmom dinamičkog prozora koji na osnovi očitanja senzora udaljenosti, trenutnih vrijednosti i zadanih vrijednosti translacijske i rotacijske brzine proračunava sigurnu trajektoriju i povratnu silu. Ovaj se algoritam izvršava lokalno na mobilnim robotima tako da je neovisan o vezi s udaljenom operaterskom stanicom. Kako bi se osigurala stabilnost ostvarenog sustava u uvjetima nepoznatih i promjenjivih komunikacijskih kašnjenja, kakva su prisutna na Internetu, izgrađen je događajno okidani sustav daljinskog upravljanja sa referentnim signalom sinkronizacije radnji operatera i udaljenog mobilnog robota, koji ne ovisi o vremenu.

daljinsko vođenje; suradnja mobilnih robota; dinamički prozor; povratna veza po sili

nije evidentirano

engleski

Force Feedback in Mobile Robots Teleoperation

nije evidentirano

telemanipulation; multirobot cooperation; dynamic window; force feedback

nije evidentirano

Podaci o izdanju

56

13.07.2006.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika