Sustav za povratnu vezu po sili u daljinskom vođenju mobilnih robota (CROSBI ID 344558)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Babić, Josip
Petrović, Ivan
hrvatski
Sustav za povratnu vezu po sili u daljinskom vođenju mobilnih robota
U okviru ovog diplomskog rada razvijen je sustav za daljinsko vođenje dvaju mobilnih robota preko Interneta. Privid daljinske prisutnosti kod operatera se postiže ostvarenim povratnim vezama po sili i po slici. Slika dohvaćena s robota se iscrtava na grafičkom korisničkom sučelju programa koji se izvršava na udaljenom računalu dok se povratna sila izvršava na igraćoj palici preko koje operater izdaje naredbe robotu. Sigurno gibanje daljinski vođenih robota kroz dinamički radni prostor osigurano je prilagođenim algoritmom dinamičkog prozora koji na osnovi očitanja senzora udaljenosti, trenutnih vrijednosti i zadanih vrijednosti translacijske i rotacijske brzine proračunava sigurnu trajektoriju i povratnu silu. Ovaj se algoritam izvršava lokalno na mobilnim robotima tako da je neovisan o vezi s udaljenom operaterskom stanicom. Kako bi se osigurala stabilnost ostvarenog sustava u uvjetima nepoznatih i promjenjivih komunikacijskih kašnjenja, kakva su prisutna na Internetu, izgrađen je događajno okidani sustav daljinskog upravljanja sa referentnim signalom sinkronizacije radnji operatera i udaljenog mobilnog robota, koji ne ovisi o vremenu.
daljinsko vođenje; suradnja mobilnih robota; dinamički prozor; povratna veza po sili
nije evidentirano
engleski
Force Feedback in Mobile Robots Teleoperation
nije evidentirano
telemanipulation; multirobot cooperation; dynamic window; force feedback
nije evidentirano
Podaci o izdanju
56
13.07.2006.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb