Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi

Planiranje putanja gibanja mobilnog robota u velikim unutarnjim prostorima primjenom Hijerarhijskog D* algoritma (CROSBI ID 347156)

Ocjenski rad | diplomski rad

Mostarac, Petar Planiranje putanja gibanja mobilnog robota u velikim unutarnjim prostorima primjenom Hijerarhijskog D* algoritma / Petrović, Ivan (mentor); Seder, Marija (neposredni voditelj). Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2007

Podaci o odgovornosti

Mostarac, Petar

Petrović, Ivan

Seder, Marija

hrvatski

Planiranje putanja gibanja mobilnog robota u velikim unutarnjim prostorima primjenom Hijerarhijskog D* algoritma

U ovom se radu opisuju metode navigacije mobilnih robota u velikim unutarnjim prostorima. Prikazane su ukratko strategije pretraživanja prostora s naglaskom na pretraživanje grafova. Pobliže su opisani A* i D* te fokusirani D* algoritmi pretraživanja zasnovani na funkciji cijene puta i heurističnoj funkciji kao estimiranoj cijeni ostatka globalne putanje. Zatim je opisana izgradnja hijerarhijske karte prostora i hijerarhijskog D* algoritma pretraživanja te karte. Pokazane su prednosti hijerarhijskog planiranja i preplaniravanja putanja. Globalna geometrijska putanja nastala algoritmom pretraživanja mrežne karte popunjenosti treba biti pretvorena u glatku trajektoriju uzimajući u obzir dinamička i kinematička ograničenja robota. Dopuštene trajektorije generirane su algoritmom dinamičkih prozora koji omogućava sigurno putovanje robota. Prihvaćene se trajektorije uspoređivaju s globalnom geometrijskom putanjom s ciljem nalaženja optimalne trajektorije koja zadovoljava lokalno izbjegavanje prepreka i praćenje globalne putanje prema cilju. Algoritmi su provjereni simulacijom i eksperimentima na Pioneer P3DX mobilnom robotu.

navigacija mobilnog robota; hijerarhijsko planiranje putanje; hijerarhijski D* algoritam; hijerarhijske karte prostora

nije evidentirano

engleski

Mobile robot motion planning in a vast environments with the use of Hierarchical D* algorithm

nije evidentirano

mobile robot navigation; hierarchical path planning; Hierarchical D* algorithm; hierarchica

nije evidentirano

Podaci o izdanju

50

19.06.2007.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti