Planiranje putanja gibanja mobilnog robota u velikim unutarnjim prostorima primjenom Hijerarhijskog D* algoritma (CROSBI ID 347156)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Mostarac, Petar
Petrović, Ivan
Seder, Marija
hrvatski
Planiranje putanja gibanja mobilnog robota u velikim unutarnjim prostorima primjenom Hijerarhijskog D* algoritma
U ovom se radu opisuju metode navigacije mobilnih robota u velikim unutarnjim prostorima. Prikazane su ukratko strategije pretraživanja prostora s naglaskom na pretraživanje grafova. Pobliže su opisani A* i D* te fokusirani D* algoritmi pretraživanja zasnovani na funkciji cijene puta i heurističnoj funkciji kao estimiranoj cijeni ostatka globalne putanje. Zatim je opisana izgradnja hijerarhijske karte prostora i hijerarhijskog D* algoritma pretraživanja te karte. Pokazane su prednosti hijerarhijskog planiranja i preplaniravanja putanja. Globalna geometrijska putanja nastala algoritmom pretraživanja mrežne karte popunjenosti treba biti pretvorena u glatku trajektoriju uzimajući u obzir dinamička i kinematička ograničenja robota. Dopuštene trajektorije generirane su algoritmom dinamičkih prozora koji omogućava sigurno putovanje robota. Prihvaćene se trajektorije uspoređivaju s globalnom geometrijskom putanjom s ciljem nalaženja optimalne trajektorije koja zadovoljava lokalno izbjegavanje prepreka i praćenje globalne putanje prema cilju. Algoritmi su provjereni simulacijom i eksperimentima na Pioneer P3DX mobilnom robotu.
navigacija mobilnog robota; hijerarhijsko planiranje putanje; hijerarhijski D* algoritam; hijerarhijske karte prostora
nije evidentirano
engleski
Mobile robot motion planning in a vast environments with the use of Hierarchical D* algorithm
nije evidentirano
mobile robot navigation; hierarchical path planning; Hierarchical D* algorithm; hierarchica
nije evidentirano
Podaci o izdanju
50
19.06.2007.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb