hrvatski

Planiranje koraka za dvonožne hodajuće robote

U ovom radu razmatra se problem planiranja koraka za dvonožne hodajuće robote. Okolina robota predstavljena je 2D kartom koja se sastoji od slobodnih područja i područja prepreka. U slobodnom području, primijenjen je uobičajeno korišteni način planiranja putanje za obilaženje velikih prepreka. U području prepreka uvedene su staze koje omogućavaju planiranje putanja preko prepreka. Kombiniranim planiranjem kretanja u slobodnom području i području prepreka, robot može izvoditi kretnje koje uključuju prekoračivanje malih prepreka, mijenjanje razine hoda, te penjanje odnosno spuštanje stepenicama, a da pri tome nije u koliziji sa okolinom. Karta okoline robota prikazana je odgovarajućim grafom koji se zatim pretražuje primjenom A* algoritma za pretraživanje grafova. Učinkovitost metode planiranja koraka za dvonožne hodajuće robote razmatrane u ovom diplomskom radu ispitana je simulacijama na pet scenarija. Rezultati provedenih simulacija ukazuju na mogućnost primjene predložene metode u praksi.

planiranje koraka; dvonožni hodajući robot; pretraživanje grafa

nije evidentirano