hrvatski

Dinamički modeli mobilnih robota s diferencijalnim pogonom i njihovo parametriranje

U ovom radu razvijen je dinamički model robota s diferencijalnim pogonom. Modelirani su pogonski motori te robot u cjelini kao dinamički sustav. Modelirano je trenje s podlogom te utjecaj centrifugalne sile na trenje i na samo gibanje robota. Određeni su parametri matematičkog modela te je izrađen simulacijski model za Matlab Simulink. Projektirani su nadomjseni regulatori te je izvršena validacija modela usporedbom sa stvarnim robotima.

dinamički model; simulacijski model; diferencijalni pogon; trenje; model trenja; identifikacija modela; mobilni robot

nije evidentirano