hrvatski

Algoritmi za slijeđenje trajektorije i pozicioniranje mobilnih robota s diferencijalnim pogonom

Cilj ovog rada bio je prikazati neke od struktura upravljanja gibanjem mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom. U radu je razrađeno pet struktura upravljanja za praćenje trajektorije, koje su se pokazale primjenjivijima u praksi od struktura za stabilizaciju točke. To su: linearni regulator, nelinearni regulator, prediktivno upravljanje zasnovano na modelu pogreške praćenja, linearizacija preko dinamičke povratne veze, te ulazno-izlazna linearizacija i dekompozicija. Svi upravljački zakoni temelje se na kinematičkom modelu mobilnog robota. Nakon što su objašnjeni principi rada navedenih struktura provedeni su eksperimenti, pojedinačno za svaku strukturu upravljanja, na dinamičkom modelu mobilnog robota i na stvarnom mobilnom robotu, analizirani su i uspoređeni dobiveni rezultati, opisane su karakteristike svih struktura. Na kraju rada nalazi se zaključak sa smjernicama za buduće radove.

mobilni robot; neholonomski sustav; diferencijalni pogon; praćenje trajektorije

nije evidentirano