Modeliranje i istraživanje nepoznatog prostora mobilnim robotom uz objedinjeno iscrpno modeliranje nesigurnosti senzora udaljenosti (CROSBI ID 355129)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Ileš, Šandor
Petrović, Ivan
Seder, Marija
hrvatski
Modeliranje i istraživanje nepoznatog prostora mobilnim robotom uz objedinjeno iscrpno modeliranje nesigurnosti senzora udaljenosti
U ovom radu razmotrili smo problem istraživanja i stvaranja karte nepoznatog poligonalnog prostora. Odabrali smo reprezentaciju karte pomoću linijskih segmenata, te algoritam za istraživanje prostora na temelju podataka iz laserskog senzora udaljenosti. Kombinirali smo Houghovu transformaciju i otežanu metodu najmanjih kvadrata za stvaranje statistički korektne karte iz laserskog senzora udaljenosti. Algoritam za istraživanje se temelji na postojanju diskontinuiteta u podacima iz laserskog senzora udaljenosti koje nazivamo skočni bridovi. Skočni bridovi pokazuju moguću granicu neistraženog prostora. Zatim smo izveli novi algoritam za istraživanje prostora, koji se temelji na dobivanju skočnih bridova zatvaranjem linijskih segmenata dobivenih iz svake pozicije, pojedinačno, u poligon. Bridovi poligona koji ne odgovaraju stvarnim značajkama prostora predstavljaju aproksimaciju skočnih bridova. Koristimo uniju poligona iz svih mjernih pozicija da dobijemo poligon koji definira rub istraženog prostora. Eliminacijom skočnih bridova, koji ne pripadaju bridovima dobivenog poligona, smanjujemo potreban broj mjernih pozicija za istraživanje prostora. Algoritmi su testirani na Pioneer 3DX mobilnom robotu, opremljenom sa laserskim senzorom udaljenosti.
istraživanje; stvaranje karte; vektorizacija; mobilna robotika; skočni bridovi
nije evidentirano
engleski
Exploration and mapping of unknown environments with incorporated noise models of the range data
nije evidentirano
exploration; mapping; line fitting; mobile robotics; jump edges
nije evidentirano
Podaci o izdanju
56
16.07.2009.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb