Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Modeliranje i istraživanje nepoznatog prostora mobilnim robotom uz objedinjeno iscrpno modeliranje nesigurnosti senzora udaljenosti (CROSBI ID 355129)

Ocjenski rad | diplomski rad

Ileš, Šandor Modeliranje i istraživanje nepoznatog prostora mobilnim robotom uz objedinjeno iscrpno modeliranje nesigurnosti senzora udaljenosti / Petrović, Ivan (mentor); Seder, Marija (neposredni voditelj). Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2009

Podaci o odgovornosti

Ileš, Šandor

Petrović, Ivan

Seder, Marija

hrvatski

Modeliranje i istraživanje nepoznatog prostora mobilnim robotom uz objedinjeno iscrpno modeliranje nesigurnosti senzora udaljenosti

U ovom radu razmotrili smo problem istraživanja i stvaranja karte nepoznatog poligonalnog prostora. Odabrali smo reprezentaciju karte pomoću linijskih segmenata, te algoritam za istraživanje prostora na temelju podataka iz laserskog senzora udaljenosti. Kombinirali smo Houghovu transformaciju i otežanu metodu najmanjih kvadrata za stvaranje statistički korektne karte iz laserskog senzora udaljenosti. Algoritam za istraživanje se temelji na postojanju diskontinuiteta u podacima iz laserskog senzora udaljenosti koje nazivamo skočni bridovi. Skočni bridovi pokazuju moguću granicu neistraženog prostora. Zatim smo izveli novi algoritam za istraživanje prostora, koji se temelji na dobivanju skočnih bridova zatvaranjem linijskih segmenata dobivenih iz svake pozicije, pojedinačno, u poligon. Bridovi poligona koji ne odgovaraju stvarnim značajkama prostora predstavljaju aproksimaciju skočnih bridova. Koristimo uniju poligona iz svih mjernih pozicija da dobijemo poligon koji definira rub istraženog prostora. Eliminacijom skočnih bridova, koji ne pripadaju bridovima dobivenog poligona, smanjujemo potreban broj mjernih pozicija za istraživanje prostora. Algoritmi su testirani na Pioneer 3DX mobilnom robotu, opremljenom sa laserskim senzorom udaljenosti.

istraživanje; stvaranje karte; vektorizacija; mobilna robotika; skočni bridovi

nije evidentirano

engleski

Exploration and mapping of unknown environments with incorporated noise models of the range data

nije evidentirano

exploration; mapping; line fitting; mobile robotics; jump edges

nije evidentirano

Podaci o izdanju

56

16.07.2009.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika