hrvatski

Algoritam za sprječavanje sukoba mobilnog robota s drugim gibajućim objektima u uskim prolazima

U ovom je radu predstavljen decentralizirani pristup planiranja gibanja pojedinog robota u realnom, uobičajeno dvodimenzionalnom okruženju s nepoznatim dinamičkim preprekama. Prema ovom modelu, robot ima senzore s kojima istražuje okruženje. Robotu su poznate trenutačna i ciljna pozicija, te nije u mogućnosti razlikovati drugog robota od prepreke. Osim toga robot nema informacija o širem okruženju i stazama ili ciljevima drugih robota. Također nema međusobne komunikacije između robota i nisu zahtijevana nikakva ograničenja na oblik dinamičkih prepreka niti na njihova gibanja. Svaki robot planira putanju prema svom cilju dinamički, temeljeći planiranje na poznatom mu okruženju i podacima koje prima s senzora. Za gibanje u takvom okruženju razvijen je i izveden algoritam za sprječavanje sukoba mobilnoga robota s drugim gibajućim objektima u uskim prolazima u stvarnom vremenu.

decentralizirani pristup; dinamičke prepreke; izbjegavanje prepreka u realnom vremenu; ograničeni binarni eksponencijalni prilagođeni prijenos

nije evidentirano