Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Primjena metode zasnovane na slaganju uzastopnih mjerenja senzora udaljenosti u praćenju gibanja ljudi u okolini mobilnog robota (CROSBI ID 357901)

Ocjenski rad | diplomski rad

Graovac, Davor Primjena metode zasnovane na slaganju uzastopnih mjerenja senzora udaljenosti u praćenju gibanja ljudi u okolini mobilnog robota / Petrović, Ivan (mentor); Jurić-Kavelj, Srećko (neposredni voditelj). Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2009

Podaci o odgovornosti

Graovac, Davor

Petrović, Ivan

Jurić-Kavelj, Srećko

hrvatski

Primjena metode zasnovane na slaganju uzastopnih mjerenja senzora udaljenosti u praćenju gibanja ljudi u okolini mobilnog robota

U radu su predstavljene korelacijske metode zasnovane na slaganju uzastopnih očitanja laserskog senzora udaljenosti. Kako bi se unaprijedila općenita korelacijska metoda implementirana je Houghova transformacija i izračun Houghova spektra za određivanje relativne rotacije. Nadalje, predstavljeno je i poboljšanje s obzirom na zahtjeve korelacijske metode na okomitost površina u radnom prostoru mobilnog robota. Proračunom translacije u Hougovom prostoru postiže se neovisnost korelacijske metode o okomitosti površina u radnom prostoru. Također u radu se promatra opravdanost korištenja vjerojatnosne Hougove transformacije s obzirom na složenost i točnost algoritma. Ispravnost rada razvijenog algoritma provjerena je simulacijski i eksperimentalno na robotu Pioneer 3-DX.

metoda zasnovana na slaganju uzastopnih laserskih očitanja; histogram; korelacija; Houghova transformacija; vjerojatnosna Houghova transformacija; Houghov spektar; lokalizacija

nije evidentirano

engleski

Application of consecutive range scan matching in mobile robot people tracking

nije evidentirano

Scan matching; histogram; correlation; Hough transform; probabilistic Hough transform; Hough spectrum; pose tracking

nije evidentirano

Podaci o izdanju

69

16.07.2009.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Temeljne tehničke znanosti