Primjena metode zasnovane na slaganju uzastopnih mjerenja senzora udaljenosti u praćenju gibanja ljudi u okolini mobilnog robota (CROSBI ID 357901)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Graovac, Davor
Petrović, Ivan
Jurić-Kavelj, Srećko
hrvatski
Primjena metode zasnovane na slaganju uzastopnih mjerenja senzora udaljenosti u praćenju gibanja ljudi u okolini mobilnog robota
U radu su predstavljene korelacijske metode zasnovane na slaganju uzastopnih očitanja laserskog senzora udaljenosti. Kako bi se unaprijedila općenita korelacijska metoda implementirana je Houghova transformacija i izračun Houghova spektra za određivanje relativne rotacije. Nadalje, predstavljeno je i poboljšanje s obzirom na zahtjeve korelacijske metode na okomitost površina u radnom prostoru mobilnog robota. Proračunom translacije u Hougovom prostoru postiže se neovisnost korelacijske metode o okomitosti površina u radnom prostoru. Također u radu se promatra opravdanost korištenja vjerojatnosne Hougove transformacije s obzirom na složenost i točnost algoritma. Ispravnost rada razvijenog algoritma provjerena je simulacijski i eksperimentalno na robotu Pioneer 3-DX.
metoda zasnovana na slaganju uzastopnih laserskih očitanja; histogram; korelacija; Houghova transformacija; vjerojatnosna Houghova transformacija; Houghov spektar; lokalizacija
nije evidentirano
engleski
Application of consecutive range scan matching in mobile robot people tracking
nije evidentirano
Scan matching; histogram; correlation; Hough transform; probabilistic Hough transform; Hough spectrum; pose tracking
nije evidentirano
Podaci o izdanju
69
16.07.2009.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb