hrvatski

Vizijski senzori za mobilne robote

Vizijski senzori sve više su u upotrebi u mobilnoj robotici, navigaciji i nadgledanju. U radu su opisani matematički modeli tri vrste vizijski senzora a to su planarne, svesmjerne i time- of-flight kamere. Model korišten za opis je točkasti model kamere. Svaka kamera prije upotrebe treba kalibraciju. Najveća prednost stereo vida je mogućnost izračunavanje dubine u prostoru. Isto tako kod planarnih kamera dolazi do problema gdje epipolarne linije dvije slike nisu savršeno poravnate pa je prije bilo kakve primjene i aplikacije programski potrebno izvršiti rektifikaciju. Svesmjerne kamere su posebna vrsta kamera koja se sastoje od planarne kamere i hiperbolnog ili parabolnog zrcala. Prednost je mogućnost vida od 360 stupnjeva. Svesmjerne stereo kamere mogu kreirati mape dubine na osnovu jedne slike jer se na jednu sliku kamere projeiciraju dvije panoramske slike. Time-of-flight kamere su aktivne kamere gdje svaki piksel može računati udaljenost nekog objekta u prostoru i kamere.

vizijski senzori; matematički model; planarne; svesmjerne; time-of-flight kamere; epipolarne linije; mapa dubine

nije evidentirano