Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima (CROSBI ID 359627)

Ocjenski rad | doktorska disertacija

Đakulović (Seder), Marija Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima / Petrović, Ivan (mentor); Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2010

Podaci o odgovornosti

Đakulović (Seder), Marija

Petrović, Ivan

hrvatski

Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima

U ovom je radu istražen problem planiranja gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima s posebnim naglaskom na algoritme prikladne za rad u stvarnom vremenu koji osiguravaju učinkovito gibanje robota uz zajamčeno izbjegavanje gibajućih prepreka u prostoru. Razvijen je algoritam planiranja geometrijske putanje zasnovan na mrežastoj karti zauzeća koji izračunava najkraću putanju u geometrijskom prostoru. Razvijen je algoritam izgradnje hijerarhijske karte prostora te algoritam hijerarhijskog planiranja putanje čime je osigurano planiranje gibanja mobilnog robota u stvarnom vremenu u velikim unutarnjim prostorima. Problem planiranja gibanja mobilnog robota u nepoznatim prostorima riješen je razvijenim algoritmom istraživanja prostora kojime je postignuta konvergencija algoritma istraživanja u realnim uvjetima. Opisane su metode slijeđenja isplanirane putanje, zasnovane na algoritmu dinamičkog prozora, koje proračunavaju moguće trajektorije s obzirom na kinematička i dinamička ograničenja robota. Uveden je kriterij objedinjavanja algoritma planiranja putanje i algoritma dinamičkog prozora. Razvijenim objedinjenim algoritmom planiranja gibanja osigurano je sigurno i glatko gibanje bez zastoja među statičkim i gibajućim preprekama. Naposlijetku, razvijen je algoritam planiranja gibanja zasnovan na konceptu pomičnog horizonta, za koji je dokazana asimptotska stabilnost ciljne točke korištenjem Ljapunovljeve analize stabilnosti. Svi su predloženi algoritmi testirani simulacijski i eksperimentalno na stvarnom robotu.

mobilni robot; planiranje putanje; hijerarhijska apstrakcija prostora; hijerarhijsko planiranje; istraživanje prostora; planiranje gibanja; izbjegavanje prepreka; izbjegavanje gibajućih prepreka

nije evidentirano

engleski

Motion planning of autonomous mobile robots in dynamic and unknown indoor environments

nije evidentirano

mobile robot; path planning; hierarchical abstraction of space; hierarchical planning; exploration; motion planning; obstacle avoidance; moving obstacles avoidance

nije evidentirano

Podaci o izdanju

210

28.05.2010.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti