hrvatski

Planiranje putanja za potpuno pretraživanje poznatih prostora mobilnim robotom

Cilj potpunog pretraživanja prostora jest osigurati potpuno, sistematično i učinkovito pretraživanje. Problem potpunog pretraživanja prostora svodi se na planiranje puta od početne do konačne pozicije tako da robot slijedeći isplaniranu putanju posjeti sve moguće pozicije u prostoru. Problem se temelji na rješavanju jednog od najintenzivnije proučavanih problema optimizacije, problema trgovačkog putnika. U radu su implementirane, simulacijski te eksperimentalno provjerene dvije metode potpunog pretraživanja prostora, metoda transformacije udaljenosti te metoda transformacije puta. Ideja se temelji na metodama iz istraživanja Zelinskog, Jarvisa, Byrnea te Yute, ali se pri realizaciji algoritama rade značajne modifikacije kojima se uzimaju u obzir i dimenzije robota, s naglaskom na sigurnost robota uz minimiziranje puta i vremena pretraživanja.

potpuno pretraživanje prostora; problem trgovačkog putnika; metoda transformacije udaljenosti; metoda transformacije puta; A* algoritam; izbjegavanje prepreka

nije evidentirano