hrvatski

Automatska izgradnja 3D modela okoline mobilnog robota pomoću stereo vizije

U ovom diplomskom radu razmatra se problem navigacije mobilnog robota Pioneer 3DX u nestrukturiranoj okolini pomoću robotskog vida. Svoj trenutni položaj u okolini, na temelju kojeg određuje smjer kretanja prema zadanom cilju, robot određuje usporedbom podataka dobivenih obradom slike sa 3D modelom okoline pohranjenim u memoriju robota. U ovom radu razmatra se automatska izgradnja takvog modela okoline na temelju slika snimljenih sustavom stereo kamera montiranim na robota te lokalizacija robota na temelju tog modela uz pretpostavku približnog poznavanja početnog položaja robota. Da bi se izgradio 3D model okoline, potrebno je u okolini robota izabrati odgovarajuće orijentire te metodom Sparse Bundle Adjustment (SBA) odrediti njihov položaj u odnosu na referentni koordinatni sustav okoline. Podaci potrebni za izgradnju 3D modela i lokalizaciju dobiveni su obradom slika sustavom za stereo rekonstrukciju i odgovarajućim sustavom za detekciju i slijeđenje značajki. Orijentiri se na slikama raspoznaju kao značajke detektirane Harrisovim detektorom vrhova. Lokalizacija robota ostvarena je detekcijom značajki na slikama snimljenim iz trenutnog položaja robota i usporedbom tih značajki s orijentirima modela. Da bi se moglo odrediti koja značajka odgovara kojem orijentiru, orijentirima se pridružuju deskriptori. U ovom radu koriste se deskriptori koji odgovaraju onima dobivenima Scale-Invariant Feature Transform (SIFT) metodom.

lokalizacija mobilnog robota; 3D rekonstrukcija scene; izgradnja karte okoline; bundle adjustment

nije evidentirano