Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Planiranje putanje mobilnog robota za autonomno pretraživanje nepoznatog unutarnjeg prostora (CROSBI ID 363373)

Ocjenski rad | diplomski rad

Kašić, Ivan Planiranje putanje mobilnog robota za autonomno pretraživanje nepoznatog unutarnjeg prostora / Petrović, Ivan (mentor); Đakulović Seder, Marija (neposredni voditelj). Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2008

Podaci o odgovornosti

Kašić, Ivan

Petrović, Ivan

Đakulović Seder, Marija

hrvatski

Planiranje putanje mobilnog robota za autonomno pretraživanje nepoznatog unutarnjeg prostora

Nekoliko problema u robotici uključuje sistematsko prelaženje prostora, odnosno istraživanje prostora. Ovaj rad predstavlja strategiju istraživanja nepoznatog konačnog poligonalnog prostora koristeći točkastog robota koji 1) nema lokalizacijsku nesigurnost 2) ima idealan senzor udaljenosti koji mjeri u N jednako distribuiranih smjerova. Vektor podataka udaljenosti, dobiven iz senzora udaljenosti, predstavlja uzorkovan poligon vidljivosti. Bridovi poligona vidljivosti koji ne odgovaraju bridovima prostora se nazivaju skočni bridovi i strategija istraživanja se zasniva na činjenici da skočni bridovi navode na smjerove vjerojatno neistraženih područja prostora. Opisuju se uvjeti pod kojima je moguće prepoznati skočne bridove iz podataka udaljenosti. Također se prikazuje način kako se ta strategija istraživanja može upotrijebiti kao rješenje problema pretraživanja prostora i opisuju se uvjeti pod kojima se to rješenje dobiva u konačnom broju mjerenja. Algoritam je testiran u simulatoru te eksperimentalno na Pioneer P3DX mobilnom robotu.

konačan poligonalan prostor; vektor podataka udaljenosti; poligon vidljivosti; skočni brid

nije evidentirano

engleski

Path planning of mobile robot for autonomous search of unknown indoor environment

nije evidentirano

finite polygonal environment; range data vector; visibility polygon; jump edge

nije evidentirano

Podaci o izdanju

47

17.06.2008.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti