E* algoritam planiranja putanje mobilnih robota u dinamičkim prostorima (CROSBI ID 365393)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Čikeš, Mijo
Petrović, Ivan
Đakulović (Seder), Marija
hrvatski
E* algoritam planiranja putanje mobilnih robota u dinamičkim prostorima
U ovom radu razrađen je E* algoritam planiranja putanje koji kao prostor pretraživanja koristi mrežastu kartu zauzeća. Ukratko su opisani ostali algoritmi koji koriste mrežaste karte zauzeća A*, D*, FD*, D* Lite, Field D* i DD*. E* algoritam koristi interpolacijsku funkciju koja pridružuje numeričku vrijednost svakom polju u karti takozvanim prostiranjem valne fronte od cilja kroz slobodna polja u karti. Putanja se određuje metodom negativnog gradijenta, a algoritam posjeduje svojstvo dinamičkog planiranja. Navedeni algoritam rješava probleme diskretnih prijelaza između polja mrežaste karte zauzeća te daje kraće i pogodnije putanje za izvršavanje od algoritma koji imaju diskretne prijelaze. Razmotrene su mogućnosti poboljšanja agloritma te je posebno istražena heuristična inačica nazvana Fokusirani E* algoritam. Algoritam je impementiran na mobilnom robotu Pioneer 3DX te je uspoređen sa algoritmima D* i DD*. Rezultati su dani u tablicama i grafički. Na kraju rada se nalazi zaključak sa smjernicama za buduća istraživanja.
mobilni robot; planiranje putanje; dinamičko planiranje; izbjegavanje prepreka; heuristika; mrežasta karta; gradijent
nije evidentirano
engleski
E* path planning algorithm of mobile robots in dynamic environments
nije evidentirano
mobile robot; path planning; dynamic planning; obstacle avoidance; heuristic; grid map; gradient
nije evidentirano
Podaci o izdanju
56
27.06.2011.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb