Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

E* algoritam planiranja putanje mobilnih robota u dinamičkim prostorima (CROSBI ID 365393)

Ocjenski rad | diplomski rad

Čikeš, Mijo E* algoritam planiranja putanje mobilnih robota u dinamičkim prostorima / Petrović, Ivan (mentor); Đakulović (Seder), Marija (neposredni voditelj). Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2011

Podaci o odgovornosti

Čikeš, Mijo

Petrović, Ivan

Đakulović (Seder), Marija

hrvatski

E* algoritam planiranja putanje mobilnih robota u dinamičkim prostorima

U ovom radu razrađen je E* algoritam planiranja putanje koji kao prostor pretraživanja koristi mrežastu kartu zauzeća. Ukratko su opisani ostali algoritmi koji koriste mrežaste karte zauzeća A*, D*, FD*, D* Lite, Field D* i DD*. E* algoritam koristi interpolacijsku funkciju koja pridružuje numeričku vrijednost svakom polju u karti takozvanim prostiranjem valne fronte od cilja kroz slobodna polja u karti. Putanja se određuje metodom negativnog gradijenta, a algoritam posjeduje svojstvo dinamičkog planiranja. Navedeni algoritam rješava probleme diskretnih prijelaza između polja mrežaste karte zauzeća te daje kraće i pogodnije putanje za izvršavanje od algoritma koji imaju diskretne prijelaze. Razmotrene su mogućnosti poboljšanja agloritma te je posebno istražena heuristična inačica nazvana Fokusirani E* algoritam. Algoritam je impementiran na mobilnom robotu Pioneer 3DX te je uspoređen sa algoritmima D* i DD*. Rezultati su dani u tablicama i grafički. Na kraju rada se nalazi zaključak sa smjernicama za buduća istraživanja.

mobilni robot; planiranje putanje; dinamičko planiranje; izbjegavanje prepreka; heuristika; mrežasta karta; gradijent

nije evidentirano

engleski

E* path planning algorithm of mobile robots in dynamic environments

nije evidentirano

mobile robot; path planning; dynamic planning; obstacle avoidance; heuristic; grid map; gradient

nije evidentirano

Podaci o izdanju

56

27.06.2011.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti