hrvatski

Primjena klotoida za generiranje glatkih putanja u stvarnome vremenu

Ovaj rad se bavi problemom izglađivanja putanja u stvarnom vremenom primjenom klotoida. Klotoide se definiraju pomoću Fresnelovih integrala i ne mogu se izračunati analitički. Zbog toga je njihovo računanje sporo i ne mogu se koristiti u aplikacijama za rad u stvarnome vremenu. U ovom radu se ovaj problem rješava na dva načina. U prvom se koristi aproksimacija klotoida preko racionalnih Bezierovih krivulja, dok se u drugom točke jedne klotoide pohranjuju u lookup tablicu. Korištenjem tih metoda razvijen je program implementiran u operacijskom sustavu za robote (ROS) koji radi u stvarnom vremenu. Prikazani su detalji implementacije danog programa i prikazani primjeri rada.

Mobilni roboti; Planiranje putanje; Izglađivanje putanje; Klotoida; Operacijski sustav za robote; Navigacija

nije evidentirano