Sigurna navigacija autonomnih mobilnih robota u prostorima s gibajućim preprekama (CROSBI ID 373531)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Borošak, Robert
Petrović, Ivan
Đakulović, Marija
hrvatski
Sigurna navigacija autonomnih mobilnih robota u prostorima s gibajućim preprekama
U radu je opisano programsko okruženje, Robot Operating System, unutar kojega je implementiran algoritam koji omogućava sigurnu navigaciju autonomnih mobilnih robota u prostorima s gibajućim preprekama. Algoritam je proširenje objedinjenja algoritma dinamičkog prozora i algoritma FD*. Algoritam dinamičkog prozora omogućava izbjegavanje prepreka dok FD* algoritam planira putanju oko točaka sudara. Proširenje algoritma zahtjeva poznatu rotacijsku i translacijsku brzinu te smjer gibanja gibajućih polja. Roboti meĎusobno komuniciraju preko bežične mreže te tako dobivaju potrebne informacije. Proširenje algoritma omogućava sigurnu navigaciju mobilnih robota u prostoru s dinamičkim preprekama što je potvrĎeno eksperimentima u kojima su korištena dva Pioneer 3-DX mobilna robota.
Mobilni robot; algoritam dinamičkog prozora; objedinjenje FD* algoritma i dinamičkog prozora; ROS; izbjegavanje gibajućih prepreka; Pioneer 3-DX
nije evidentirano
engleski
Safe navigation of autonomous mobile robots in environment with moving obstacles
nije evidentirano
Mobile robot; dynamic window algorithm; uniting of FD* and dynamic window algorithm; ROS; moving obstacles avoidance; Pioneer 3-DX
nije evidentirano
Podaci o izdanju
50
06.07.2012.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
