hrvatski

Planiranje putanje mobilnih robota složenih planarnih oblika

U ovom radu obrađen je problem planiranja putanje mobilnog robota složenog planarnog oblika poznat još kao i problem pomicanja klavira. Robot se nalazi u prostoriji ispunjenoj preprekama, i njegov cilj je da pronađe izlaz iz prostorije pritom izbjegavajući sudar s preprekama. Planiranje putanje se može izvesti na nekoliko načina, ovisno o zadanom kriteriju, od čega je bitno spomenuti četiri osnovne metode: metode mape puteva, metode podijele prostora (dekompozicija prostora), metode potencijalnog polja i metode privlačnih i odbojnih sila. Kod ovih metoda robota promatramo kao točku u dvodimenzionalnom prostoru, i one čine temelj daljnje izrade algoritama koji se sastoji u tome da pojednostavimo robotov stvarni oblik da bi se mogao lakše kretati u prostoru. Aproksimacijom robotovog složenog oblika jednom, dvjema ili pak nizom kružnica ili diskova puno olakšavamo proračune u pronalasku idealne putanje.

mobilni robot; planiranje putanje; algoritam

nije evidentirano