Autonomno upravljanje mobilnim robotom Lego NXT 2.0 (CROSBI ID 374472)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Bočina, Valentino
Petrović, Ivan
Đakulović, Marija
hrvatski
Autonomno upravljanje mobilnim robotom Lego NXT 2.0
U ovom radu je opisan odometrijski sustav i umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijalnim pogonom. Razrađen je postupak izgradnje mrežaste karte zauzetosti prostora primjenom Bayesovog pravila, logaritma odds funkcije i očitanja ultrazvučnog senzora. Nadalje, opisan je jednostavni postupak planiranja putanje temeljen na inverznom kinematičkom modelu robota i Bug algoritmima izbjegavanja prepreke u danom radnom prostoru mobilnog robota. Opisani teoretski postupci implementirani su i provjereni na mobilnom Robotu Lego NXT 2.0.
autonomno upravljanje mobilnim robotom; estimacija pozicije; umjeravanje odometrijskog sustava; izgradnja mrežaste karte prostora; Bayesovo pravilo; planiranje putanje; Bug algoritmi izbjegavanja prepreke
nije evidentirano
engleski
Autonomous mobile robot Lego NXT 2.0
nije evidentirano
autonomous mobile robot control; position estimation; odometric system calibration; building a grid map; Bayesian rule; path planning; obstacle avoidance Bug algorithms
nije evidentirano
Podaci o izdanju
108
19.09.2012.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb