Određivanje pozicije mobilnog robota pomoću nepomične kamere (CROSBI ID 378507)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Banović, Mladen
Cupec, Robert
Nyarko, Emmanuel Karlo
hrvatski
Određivanje pozicije mobilnog robota pomoću nepomične kamere
Zadatak ovog diplomskog rada jest izrada programa za određivanje pozicije mobilnog robota pomoću nepomične kamere. Za rješavanje tog problema koristi se biblioteka računalnog vida: OpenCV. Razvijen je program koji obrađuje slike snimljene kamerom i na temelju te obrade pronalazi jednu značajku na slici koja predstavlja promatrani objekt u pokretu. Značajka je detektirana na temelju boje tj. detekcijom područja slike koja se nalaze unutar zadanih donjih i gornjih pragova za Hue, Saturation i Value vrijednosti. Nakon segmentacije slike pomoću zadanih pragova dobiva se binarna slika na kojoj bijeli pikseli predstavljaju pozicije piksela u izvornoj slici koji zadovoljavaju zadane pragove boje. Na binarnoj slici detektiraju se konture koje se sortiraju prema veličini. Centar mase najveće konture predstavlja značajku na temelju koje se određuje pozicija robota. Iz koordinata centra mase izračunavaju se koordinate značajke u 3D prostoru pomoću intrinsičnih i ekstrinsičnih parametara kamere, koji su prethodno dobiveni kalibracijom kamere. Točnost programa za lokalizaciju ispitana je usporedbom ručno mjerenih koordinata s koordinatama dobivenim pomoću računalnog vida.
mobilni robot; lokalizacija; računalni vid; detekcija značajke na temelju boje
nije evidentirano
engleski
Localization of a mobile robot using a camera with a fixed position in the environment
nije evidentirano
mobile robot; localization; computer vision; color based feature tracking
nije evidentirano
Podaci o izdanju
66
03.12.2012.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Osijek