Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Određivanje pozicije mobilnog robota pomoću nepomične kamere (CROSBI ID 378507)

Ocjenski rad | diplomski rad

Banović, Mladen Određivanje pozicije mobilnog robota pomoću nepomične kamere / Cupec, Robert (mentor); Nyarko, Emmanuel Karlo (neposredni voditelj). Osijek, . 2012

Podaci o odgovornosti

Banović, Mladen

Cupec, Robert

Nyarko, Emmanuel Karlo

hrvatski

Određivanje pozicije mobilnog robota pomoću nepomične kamere

Zadatak ovog diplomskog rada jest izrada programa za određivanje pozicije mobilnog robota pomoću nepomične kamere. Za rješavanje tog problema koristi se biblioteka računalnog vida: OpenCV. Razvijen je program koji obrađuje slike snimljene kamerom i na temelju te obrade pronalazi jednu značajku na slici koja predstavlja promatrani objekt u pokretu. Značajka je detektirana na temelju boje tj. detekcijom područja slike koja se nalaze unutar zadanih donjih i gornjih pragova za Hue, Saturation i Value vrijednosti. Nakon segmentacije slike pomoću zadanih pragova dobiva se binarna slika na kojoj bijeli pikseli predstavljaju pozicije piksela u izvornoj slici koji zadovoljavaju zadane pragove boje. Na binarnoj slici detektiraju se konture koje se sortiraju prema veličini. Centar mase najveće konture predstavlja značajku na temelju koje se određuje pozicija robota. Iz koordinata centra mase izračunavaju se koordinate značajke u 3D prostoru pomoću intrinsičnih i ekstrinsičnih parametara kamere, koji su prethodno dobiveni kalibracijom kamere. Točnost programa za lokalizaciju ispitana je usporedbom ručno mjerenih koordinata s koordinatama dobivenim pomoću računalnog vida.

mobilni robot; lokalizacija; računalni vid; detekcija značajke na temelju boje

nije evidentirano

engleski

Localization of a mobile robot using a camera with a fixed position in the environment

nije evidentirano

mobile robot; localization; computer vision; color based feature tracking

nije evidentirano

Podaci o izdanju

66

03.12.2012.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Osijek

Povezanost rada

Računarstvo