Planiranje putanje mobilnih robota složenih planarnih oblika (CROSBI ID 379225)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Marinković, Andrea
Petrović, Ivan
Đakulović, Marija
hrvatski
Planiranje putanje mobilnih robota složenih planarnih oblika
U ovom radu je istraživan problem planiranja putanje mobilnih robota složenih planarnih oblika u poznatim statičkim i dinamičkim konfiguracijskim prostorima. Detaljno su obrađivani D* algoritam, metoda dinamičkog prozora i princip pomičnog horizonta. Korišten je program koji objedinjuje ova tri algoritma, uvodi novi prikaz konfiguracijskog prostora u obliku grafa orijentacijskih intervala, te je na njemu izvršena prilagodba kako bi ga mogao koristiti robot na diferencijalni pogon. Prikazani su rezultati niza simulacija u ROS-u, te eksperimentalni rezultati provedeni na mobilnom robotu GUARDIAN, tvrtke Robotnik, koji su uspješno pokazali učinkovitost programa.
mobilni roboti; konfiguracijski prostor; D* algoritam; metoda dinamičkog prozora; princip pomičnog horizonta; graf orijentacijskih intervala
nije evidentirano
engleski
Path planning of mobile robots with complex planar shapes
nije evidentirano
mobile robots; configuration space; D* algorithm; dynamic window method; receding horizon principle; orientation interval graph
nije evidentirano
Podaci o izdanju
55
12.07.2013.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
