hrvatski

Upravljanje kranom na žici

U ovom radu predstavljen je sustav za upravljanje nagibom pomične platforme vozila koje se giba na žici. Promjene nagiba vozila koje je potrebno kompenzirati nastaju uslijed dinamike vozila i statičkog nagiba žice. Predstavljeni sustav sastoji se od estimatora nagiba vozila i regulatora nagiba platforme. Ulazi u estimator su položaj vozila očitan inkrementalnim enkoderom na pogonskom kotaču vozila i signal očitan s troosnog akcelerometra smještenog u koordinatni sustav vozila. Estimacija je zasnovana na praćenju kuta pomoću projekcija vektora gravitacijskog ubrzanja Zemlje na koordinatne osi vozila izmjerenih akcelerometrom. Kako bi se dobile komponente akceleracije uzrokovane samo projekcijom vektora gravitacijskog ubrzanja, od očitanja s akcelerometra potrebno je oduzeti akceleraciju uzrokovanu gibanjem vozila. Akceleracija vozila se u tu svrhu estimira iz položaja dvostrukim niskopropusnim derivatorom.

vozilo na žici; estimacija nagiba vozila; upravljanje nagibom platforme na vozilu; projekcija gravitacijskog vektora; troosni akcelerometar; estimacija akceleracije iz položaja

nije evidentirano