Matematičko modeliranje i simulacija elektromehaničkih sustava (CROSBI ID 380528)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Bokšić, Mirna
Seršić, Damir
hrvatski
Matematičko modeliranje i simulacija elektromehaničkih sustava
Tijela u prirodi mogu imati različite oblike, mase, dimenzije i mogu se gibati na različite načine, stoga dinamički opis sustava može biti jako složen. Kako Newtonova mehanika zahtijeva poznavanje svih sila koje djeluju na fizikalni sustav, jako je nepraktična i složena za sustave s vezama. Lagrangeova mehanika prilagođena je rješavanju problema sustava s vezama. Glavna ideja Lagrangeove reformulacije klasične mehanike je očuvanje momenta i energije. Zbog navedenih prednosti u ovome se radu za proračun dinamike svih obrađenih sustava koristi upravo Lagrangeova mehanika. Konačni cilj je razumjeti i opisati gibanje monocikla u tri dimenzije, bez i sa regulacijom nagiba. Riječ je o monociklu koji se izrađuje na Zavodu za elektroničke sustave i obradbu informacija Fakulteta elektrotehnike i računarstva, te se ovim radom ostvaruje njegova računalna simulacija. Složenost željenog sustava zahtijevala je obradu nekih jednostavnijih modela, koji su ipak povezani s konačnim problemom, odnosno koji predstavljaju pojednostavljenja istog. Kako je opis gibanja u dvodimenzionalnom prostoru puno jednostavniji od opisa gibanja u stvarnome trodimenzionalnom prostoru, za početak su izvedene jednadžbe gibanja matematičkog njihala, obrnutog njihala a zatim i monocikla u dvije dimenzije. Nakon izvoda jednadžbi gibanja sustavi su simulirani u Matlabovom grafičkom alatu Simulinku, a napisane su i vlastite .m funkcija koje se pozivaju solverom za numeričku integraciju i služe za potvrdu rezultata dobivenih u Simulinku.
monocikl; inverzno njihalo; Lagrangeova mehanika; kinetička energija; potencijalna energija; rotacija; translacija; regulacija nagiba; samobalansiranje
nije evidentirano
engleski
Mathematical Modeling and Simulation of Electro-Mechanical Systems
nije evidentirano
unicycle; inverted pendulum; Lagrange mechanics; kinetic energy; potential energy; rotation; translation; tilt control; selfbalancing
nije evidentirano
Podaci o izdanju
115
13.06.2011.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb