hrvatski

Sustavi samostabilizirajućeg vozila na jednom kotaču

U okviru diplomskog rada cilj je bio izraditi samostabilizirajude vozilo, točnije projektirati, realizirati i isprobati sve potrebne elektroničke sklopove i programske komponente. Razvijen je upravljački sustav za upravljanje trofaznim sinkronim motorom s permanentnim magnetima koji se sastoji od programskog i sklopovskog dijela. Kako bi se upravljanje motorom moglo sprovesti potrebno je precizno estimirati kut, odnosno poziciju rotora. U sklopu projekta je razvijen matematički model za estimaciju kuta koji polazi od osnovnih fizičkih zakonitosti. Korištenjem poznatog kuta su iskušane metode upravljanja motorom zasnovane na raznim modulacijskim tehnikama. Ustanovljeno je da se kombinacijom različitih modulacijskih tehnologija može postidi bolje upravljanje motorom, izvlačedi prednosti svake od modulacijskih metoda. Tako je za niže modulacijske indekse primijenjena sinusna modulacija (SPWM) koja ne proizvodi neželjene harmonike u linijskom naponu, ali mana leži u činjenici da korištenjem samo SPWM tehnike nije mogude iskoristiti napon napajanja u cijelosti. Kako bi se iskorištenje napona napajanja podiglo za dodatnih 15% prelazi se na simetričnu vektorsku modulacijsku tehniku (SYPWM), no kod nje se kao problem mogu pojaviti neželjeni viši harmonici prilikom generiranja linijskih napona. Prijelaz iz jednog u drugi tip modulacije se obavlja kontinuirano, koristedi sustav težinskog usrednjavanja, kako ne bi došlo do poremedaja u radu motora. Za najvede modulacijske indekse simetrična modulacija prelazi u nelinearni režim rada. Ovaj tip modulacije se koristi za izvlačenje dodatnih par postotaka iz napona napajanja no za posljedicu se javlja izobličeni signal.

Samostabilizirajude vozilo; estimacija kuta; sinusna modulacija (SPWM); simetrična vektorska modulacija (SYPWM); kontinuirani prijelaz; nelinearni tip modulacije

nije evidentirano