hrvatski

Sustavi samobalansirajućeg vozila

Cilj ovog rada je originalna realizacija samostabilizirajućeg vozila s jednim kotačem. Vozilo je zasnovano na prerađenom okviru bicikla, kotaču i osnom motoru. 1kW motor je sinkroni trofazni uređaj s nepomičnom osi i rotirajućim vanjskim dijelom s permanentnim magnetima. Za napajanje se koriste akumulatorske baterije. Za glavnu DSP jedinicu koristiti mikrokontrolersku ploču temeljenu na ARM arhitekturi. Programski sustav za rad u stvarnom vremenu potrebno je implementirati u jeziku C/C++. Za potrebe razvoja i otklanjanja pogrešaka, provjeriti teorijske koncepte i provesti sve potrebne simulacije korištenjem MATLAB-a i/ili SIMULINK-a. Realizirati dvoosni senzor nagiba zasnovan na mikromehaničkim žiroskopima i akcelerometrima. Razviti programski paket za pouzdanu akviziciju i fuziju mjernih podataka. Provjeriti mogućnost korištenja gotove upravljačke pločice za motor. Ako je potrebno, implementirati programsku potporu za realizaciju PWM upravljačkog modula na glavnoj DSP jedinici. Razmotriti algoritam adaptivnog upravljanja za bolji učinak balansiranja. Implementirati rigoroznu ispitnu okolinu.

samobalansirajuće vozilo; okvir bicikla; ARM arhitektura

nije evidentirano