hrvatski

Sustav za predviđanje pokreta i upravljanje neizrazitom logikom

Tema ovog završnog rada tretira problem realizacije Kalmanovog filtra za estimaciju određenih parametara pokretnih objekata. Filtar želimo primjeniti u sustavu za detekciju i praćenje pokretnih objekata. Pri tom estimirani parametri su prostorne koordinate položaja gibajućih objekata, parametri oblika objekta što podrazumijeva veliku os, malu os te kut otklona objekta od horizontalne osi za elipsoidalan oblik objekta, te naposljetku parametre YUV kolor modela ; matricu lume Y, matricu plave krome U i matricu crvene krome V. Kako se cjeloukupan sustav implementira na ugradbenom računalu, programski algoritmi su razvijeni u MATLAB/SIMULINK okruženju, korištenjem Embedded MATLAB programskog jezika. U radu se prvo iznijela matematička osnova Kalmanovog računa, a zatim su se izvedene jednadžbe primjenile na estimaciju spomenutih parametara gibajućih objekata. Uz sprovedenu pojedinačnu analizu estimacije parametara čak i uz izostanak mjernih podataka, iznesen je i kompaktan programski algoritam ugrađen u sustav za praćenje, te su se prikazali rezultati simulacije.

autokorelacija; ažuriranje liste objekata; binarna slika; Blob Analysis; efektivne dimenzije objekta; estimacija; filtriranje; Gaussov šum; Kalmanov filtar; kroskorelacijska matrica pogrešaka; kromacija; kut devijacije; luminacija; mala os elipse; matrica Kalmanovog pojačanja; matrica sustava; model sustava prvog i drugog reda; pokretni objekti u video signalu; princip ortogonalnosti; rekurzija; ugradbeno računalo; velika os elipse; YUV kolor model; zasijenjenje objekta

nije evidentirano