hrvatski

Kinematika robotske ruke Kinova Jaco

U ovom radu objašnjen je pojam direktne i inverzne kinematike. Predstavljena je najčešće korištena metoda određivanja kinematičkih parametara robota, Denavit-Hartenbergova metoda. Proučen je kinematički model robotske ruke Kinova Jaco. Prikazani su odgovarajući Denavit-Hartenbergove parametri za ruku kao i pripadne matrice homogenih transformacija. U radu su objašnjene različite metode planiranja gibanja kao što su: RRT, KPIECE i PRM. Ukratko su prikazane mogućnosti koje pruža MoveIt! programski paket Robotskog operacijskog sustava. Algoritmi planiranja su uz pomoć MoveIt!-a isprobani na Kinova Jaco robotskoj ruci. Za različito postavljene scene uspoređivani su algoritmi prema vremenu potrebnom za pronalazak putanje, duljini putanje i postotku uspješnog pronalaska putanje unutar zadanog vremena.

Jaco; direktna kinematika; planiranje gibanja; MoveIt!

nije evidentirano