Planiranje gibanja mobilnog robota primjenom konfiguracijske rešetke (CROSBI ID 396319)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Martinović, Ilija
Petrović, Ivan
Seder (Đakulović), Marija
hrvatski
Planiranje gibanja mobilnog robota primjenom konfiguracijske rešetke
U ovom radu je istraživan algoritam planiranja gibanja pogodan za mobilne robote s holonomskim ograničenjima i mobilne robote koji nisu kružnog oblika. Objašnjen je detaljno glavni dio algoritma tj. motion primitives. Taj algoritam, tj. Lattice Planner je implementiran te je objašnjen svaki korak implementacije. Objašnjeno također je kako mijenjati parametre. Na kraju su se vršila testiranja odnosno simulacije kako bi se testirao algoritam, te se usporedio s već postojećim i provjerenim algoritmom da bi se usporedili rezultati. Testiranja su se vršila u ROS fuerteu.
konfiguracijska rešetka; primitivno gibanje; mobilni robot; planiranje gibanja; pretraživanje grafa
nije evidentirano
engleski
Path planning of mobile robots using Lattice Planner
nije evidentirano
lattice planner; motion primitives; mobile robot; motion planning; graph searching
nije evidentirano
Podaci o izdanju
64
09.07.2014.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb