hrvatski

Koordinirano upravljanje više mobilnih robota s kinematičkim i dinamičkim ograničenjima

Koordiniranim gibanjem više mobilnih robota umjesto jednoga može se postići značajno povećanje brzine, točnosti i učinkovitosti izvođenja zadataka u velikom broju primjena. Primjeri takvih primjena mogu se naći u inteligentnim transportnim sustavima, zadacima prekrivanja prostora, kooperativnom prijenosu tereta, logističkim sustavima, proizvodnim pogonima itd. Sigurno gibanje mobilnih robota u formaciji konvoj u inteligentnim transportnim sustavima moguće je ako se zadovolji stabilnost konvoja. Stabilnost konvoja modela razlike brzine postignuta je odgođenim povratnim informacijama koje uključuje razliku trenutačne i odgođene udaljenosti između mobilnih robota i razliku trenutačne i odgođene brzine mobilnog robota. Postizanje izvršenja zadataka prekrivanja prostora i kooperativnog prijenosa tereta u najkraćem mogućem vremenu vrlo je izazovan problem. Riješen je planiranjem referentne vremenski optimalne trajektorije formacije mobilnih robota u zakrivljenom koordinatnom sustavu pomoću algoritma optimalnog skaliranja u vremenu, koji vremenski optimalno izmjenjuje najveća i najmanja ubrzanja formacije. Koordinirano gibanje više mobilnih robota u istom radnom prostoru u logističkim sustavima i proizvodnim pogonima ostvareno je primjenom pristupa razdvojenog planiranja gibanja uz unaprijed definirane putanje mobilnih robota i dodavanjem početnog vremena kašnjenja izračunanim preddefiniranim trajektorijama mobilnih robota. Slijeđenje zadanih trajektorija za mobilne robote s diferencijalnim pogonom postignuto je algoritmom s nepromjenjivim koeficijentima zasnovanim na kinematičkom modelu mobilnog robota, nelinearnoj dinamici pogreške slijeđenja i Lyapunovljevoj teoriji stabilnosti.

mobilni roboti, stabilnost formacije konvoja, razdvojeno planiranje gibanja, vremenski optimalna trajektorija formacije, koordinacija mobilnih robota po unaprijed poznatim putanjama, slijeđenje trajektorije

nije evidentirano