hrvatski

Algoritam optimiranja trajektorije mobilnog robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota

Model gibanja robota s diferencijalnim pogonom uključuje njegov položaj u prostoru te translacijske i rotacijske brzine i ubrzanja kojima se robot giba. Riješen je optimizacijski problem gibanja mobilnog robota u prostoru od početne do zadane pozicije uzimajući u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota te izbjegavajući prepreke. Kriterij optimalnosti može biti kombinacija utrošene energije i vremena gibanja, u kojem slučaju govorimo o vremenski optimalnom gibanju robota. Problem je zbog svoje visoke dimenzionalnosti i nelinearnosti teško riješiti u stvarnom vremenu. Koristeći slover BVP4C u Matlabu nisu dobiveni zadovoljavajući rezultati za puno stanje robota koji uključuje dopuštene akceleracije te se u alatu ACADO to uspješno rješava. Dan je opis tog optimizacijskog alata te je opisana implementacija algoritma. Prikazana je usporedba optimizacijskih metoda prema dobivenim brzinama robota i trajektorijama te vremenu utrošenom za dobivanje optimalnog rješenja. Na Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo napravljen je eksperiment na mobilnom robotu te su uspored̄ene odvožena podoptimalna trajektorija s trajektorijom dobivenom u alatu ACADO.

mobilni robot ; planiranje trajektorije ; optimizacija ; BVP4C ; ACADO

nije evidentirano