hrvatski

Kinematički model čovjeka

U ovom radu pokušali smo opisati izgradnju jednostavnog hijerarhijskog modela čovjeka te animiranje korištenjem direktne odnosno inverzne kinematike. Sluţili smo se programskim jezikom C++ i grafičkim standardom OpenGL. Prvo poglavlje je uvodna riječ rada, te govori o potrebi za razvojem kinematičkih struktura. Drugo poglavlje daje općenite informacije o kinematičkim strukturama tj. kako se izgraĎuju, od čega se sastoje te načine na koje se mogu animirati. Detaljnije su opisane one metode koje se koriste u programskom ostvarenju. Nakon toga opisuje se ostvarenje programskog rješenja. Prvo se opisuje izgradnja modela i njegovih komponenata. Zatim se osvrćemo na implementiranje algoritama direktne i inverzne kinematike radi ostvarenja animacije. Direktna kinematika je demonstrirana preko modela koji simulira ljudski hod. Inverzna kinematika je demonstrirana preko modela koji rukama dohvaća kuglicu koja lebdi u zraku. Pred kraj je provedena usporedba, te prednosti i nedostaci pojedinih načina animiranja izgraĎenog kinematičkog modela čovjeka.

kinematičke strukture; jednostavni kinematički lanci; DOF – „stupanj slobode“ direktna kinematika; inverzna kinematika; CCD metoda; Jakobijeva matrica; C++; OpenGL

nije evidentirano