hrvatski

Sustav za otkrivanje ukopanih mina

U ovoj disertaciji opisan je razvoj i implementacija postupaka obrade signala, izdvajanja značajki i klasifikacije te njihovo povezivanje u cjelovit sustav prilagođen potrebama otkrivanja ukopanih mina. Razvijen je postupak automatskog generiranja i redukcije skupa značajki iz spektara signala kao i novi postupci izdvajanja značajki temeljeni na heurističkom pretraživanju stabla i genetskim algoritmima, primjenjivi na široku klasu problema. Svi predloženi postupci provjereni su na stvarnim minama i ostalim objektima. Primjena na skup uzoraka snimljenih sonarom rezultirala je značajnim smanjenjem složenosti klasifikacijskog sustava. Postupci su također ispitani na skupu uzoraka mina i ostalih objekata dobivenih detektorom temeljenim na standardnoj pirotehničarskoj pipalici koji bilježi vibracije nastale dodirom ukopanog predmeta, razvijenog u sklopu ove disertacije. Ispitivanje je pokazalo da predloženi sustav detektora i pripadnog skupa postupaka omogućuje razlikovanje mine od ostalih ukopanih predmeta. Definirana je i odgovarajuća informacijska podrška koja omogućuje prihvat informacija stvorenih na razini detekcije pojedinih mina, uključivanje tih informacija u informacijski sustav humanitarnog razminiranja i ostvarivanje povratne veze koja će omogućiti učenje i kontinuirano poboljšavanje svojstava sustava detekcije. U okviru definiranog sustava također su predloženi postupci praćenja položaja detektora smještenog na daljinski upravljanoj ili autonomnoj robotskoj platformi.

digitalna obrada signala; izdvajanje značajki; heurističko pretraživanje stabla; genetski algoritmi; raspoznavanje uzoraka; neuronske mreže; informacijski sustavi; mobilni roboti; razminiranje

nije evidentirano