hrvatski

Prepoznavanje jednostavnih skeniranih objekata

U radu je opisan način prepoznavanja jednostavnih skeniranih objekata s ciljem omogućavanja prihvata objekta hvataljkom, robota opremljenih kamerama i odgovarajućom programskom podrškom. Ukratko su opisani senzori, nabrojene su i opisane njihove glavne funkcije, kao i njihova podjela. Opisani su sistemi robotske vizualizacije odnosno sustav kamera, koji ima funkciju robotskih oči, sustav za prepoznavanje objekta, kao i metode prepoznavanja objekata prema njihovim siluetama. Za prepoznavanje objekata sustav određivanja položaja točaka u prostoru pomoću para slika moguće je koristiti metodu prepoznavanja objekata po silueti. Metoda se pokazala pouzdanom i brzom za obradu slika. Proces skeniranja se sastoji od odabira mjernog postupka, pripreme površine objekta, namještanja slike u kamerama, kalibracije, snimanja, određivanja slikovnih i računanja objektnih koordinata. Objašnjen je način generiranja oblaka točaka pomoću računala i pročišćavanje objekta koji se skenira. Time se postiže odbacivanje nečistoća, kao što su različiti šumovi, zaostale točke stola, itd. Na taj način se broj točaka reducira sa nekoliko stotina tisuća, na nekoliko tisuća. Upotrebom algoritma za prepoznavanje robot bi morao, na osnovi projekcija skeniranog objekta, zaključiti koje je tijelo skenirano. Dobivanje projekcija temelji se na prostornim koordinatama oblaka točaka. Postupak prepoznavanja ukratko je opisan na primjeru sklapanja jednostavnog sklopa. Prihvat je uspješan ukoliko robot prema projekcijama skeniranog objekta zaključi koji je to objekt, prihvati ga, izvrši centriranje te ispusti na predvođeno mjesto.

prepoznavanje objekata; vizualni robotski sustavi; 3D skeniranje

nije evidentirano