hrvatski

Upravljanje silom dodira troosnog planarnog manipulatora

U ovom radu razrađena su dva načina upravljanja sile dodira troosnog planarnog manipulatora, primjenom upravljanja impedancijom i primjenom hibridnog upravljanja. Opisane su funkcije direktne i inverzne kinematike, te dinamika manipulatora. Korišten je matematički model robota razrađen u programskom paketu Matlab. Nakon matematičkog opisa troosnog planarnog robota, obrađeno je projektiranje regulatora brzine vrtnje istosmjernog motora i pozicije istosmjernog motora. Sa dobivenim parametrima regulatora motora projektiran je cjelokupni matematički model upravljanja silom troosnog planarnog robota. Nadalje određen je računalno implementirani koeficijent krutosti i koeficijent viskoznosti kod upravljanja impedancijom, a kod hibridnog upravljanja određen je faktor pojačanja signala senzora sile. Nakon simulacija obaju upravljanja doneseni su zaključci o prednostima i manama oba načina upravljanja.

upavljanje silom dodira; troosni manipulator

nije evidentirano