Lokalizacija i gibanje mobilnog robota pomoću signala iz grupe sonara (CROSBI ID 338780)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Mustač, Vedran
Kovačić, Zdenko
hrvatski
Lokalizacija i gibanje mobilnog robota pomoću signala iz grupe sonara
U ovom radu autor prikazuje specifične metode za mapiranje prostora pomocu grupe sonara. Objašnjeni su algoritmi korišteni za 2D mapiranje prostora i oni korišteni za vođenje mobilne platforme kroz mapirani ili nepoznati prostor. Opisani algoritmi su ispitani na mobilnoj platformi u laboratoriju. Nadalje rad sadrži razraden dio kôda za program XENA.NET kojim se mapira prostor Bayessovom metodom zajedno sa kôdom za komunikaciju preko CAN-a izmedu mikrokontrolera na koje su spojeni sonari i takoder CAN kôd za same mikrokontrolere zajedno sa kôdom za upravljanje sonarima.
mapiranje; Bayess; sonari; A* algoritam; algoritam čistog slijeđenja; CAN; ultrazvuk
nije evidentirano
engleski
Localization and Motion of Mobile Robot by Using Signals from a Group of Sonars
nije evidentirano
mapping; Bayess; sonar; A* algorithm; pure pursuit algorithm; CAN; ultrasound
nije evidentirano
Podaci o izdanju
96
28.09.2004.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
