hrvatski

Upravljanje sustavima s neholonomskim ograničenjima

U ovom radu prikazane su četiri strukture upravljanja za praćenje trajektorije i pet struktura upravljanja za stabilizaciju točke za mobilne robote s diferencijalnim pogonom. Svi upravljački zakoni temelje se na kinematičkom modelu mobilnog robota. Nakon provedbe eksperimenata, pojedinačno za svaku strukturu upravljanja, na dinamičkom mobelu mobilnog robota i na stvarnom mobilnom robotu, analizirani su i uspoređeni dobiveni rezultati. Na kraju rada dana je međusobna usporedba struktura upravljanja za praćenje trajektorije i struktura upravljanja za stababilizaciju točke.

neholonomski sustav; mobilni robot; kinematički model; dinamički model; praćenje trajektorije; stabilizacija točke

nije evidentirano