hrvatski

Metode neizrazitog i adaptivnog upravljanja za primjenu u slijednim sustavima

Neizrazito upravljanje se, zbog svoje povezanosti s ljudskim načinom zaključivanja i reagiranja, sve češće koristi kao napredniji i ljudima prirodniji način upravljanja. Ono jednostavno formira operaterovo iskustveno poznavanje sustava upravljanja u pravila upravljanja. Kod takvog načina upravljanja se pokazalo kao problem što takvih pravila može biti puno, jer broj pravila raste geometrijski s brojem promatranih varijabli, što znači i veliku potrebnu računalnu moć. U ovom radu je predstavljena metoda razdvajanja neizrazitog regulatora u kaskadni neizraziti regulator čime je znatno smanjen broj pravila. Stabilnost sustava upravljanja osigurana je proračunom parametara regulatora prema Lyapunovljevoj teoriji stabilnosti, koja je prilagođena radu s neizrazitim varijablama. Kaskadni neizraziti regulator testiran je najprije simulacijski u Matlab Simulinku, a zatim i na laboratorijskoj maketi: valjčić na letvi. U ovom radu također je predstavljena metoda adaptivnog upravljanja s referentnim modelom i lead-lag kompenzatorom, koja ne zahtijeva prethodno detaljno poznavanje procesa, već je potrebno znati samo osnovne značajke dinamičkog ponašanja, koje se iskazuju preko referentnog modela drugog reda. Ovu metodu adaptacije moguće je nadograditi na postojeći sustav upravljanja, neovisno o postojećem regulatoru, jer se kompenzator ugrađuje na izlaz iz regulatora. Za provođenje ovog tipa adaptacije potreban je test signal, na temelju kojeg se zaključuje o nastalim promjenama o sustavu, te o akcijama koje treba poduzeti da bi se poništilo djelovanje nastale promjene na dinamičko ponašanje sustava. Ovaj algoritam adaptacije testiran je na modelu sinkronog motora s permanentnim magnetima. Predstavljeni algoritam adaptacije, te klasični neizraziti regulator implementirani su kao mogućnost odabira u industrijski orijentirani program za off-line simulaciju robota - Leonardo.

kaskadno neizrazito upravljanje; adaptivno upravljanje; inteligentno upravljanje

nije evidentirano