hrvatski

Implementacija navigacijskih algoritama u simulatoru mobilnih robota u Matlabu

Lokalizacija i navigacija mobilnog robota su osnovni moduli potrebni mobilnom robotu za izvršavanje zadataka u njegovoj radnoj okolini. Pri tome se lokalizacija može podijeliti na lokalnu i globalnu. Lokalna lokalizacija podrazumijeva određivanje trenutnog položaja mobilnog robota prema poznatom početnom položaju te poznatom modelu radne okoline. Globalna lokalizacija služi za određivanje trenutnog položaja mobilnog robota u poznatom modelu radne okoline bez poznatog početnog položaja. Obje vrste lokalizacije koriste informacije prikupljene s jednog ili više senzora za određivanje trenutnog položaja mobilnog robota. Model radne okoline predstavljen je mrežastom kartom zauzeća. Dana su dva algoritma za lokalnu lokalizaciju zasnovana na Proširenom i Nederivacijskom nelinearnom Kalmanovom filtru. Algoritam globalne lokalizacije realiziran je pomoću čestičnog filtra. Navigacija predstavlja problem planiranja putanje gibanja između dva mjesta u radnoj okolini mobilnog robota. Za navigaciju mobilnog robota implementiran je A* algoritam. Valjanost svih algoritama provjerena je u simulatoru mobilnog robota - SIMROBOT. Detaljno je opisan SIMROBOT simulator.

simulator mobilnog robota; Kalmanov filtar; čestični filtar; lokalna lokalizacija; globalna lokalizacija; A* algoritam

nije evidentirano