hrvatski

Primjena čestičnih filtara za estimaciju stanja nelinearnih sustava

U ovome radu dan je pregled Kalmanovih filtara, koji se najčešće primjenivani estimatori stanja dinamičkih sustava, te čestičnih filtara, čija je prednost mogućnost dobivanja optimalne estimacije u potpuno nelinearnim dinamičkim sustavima u čijim je signalima prisutan šum koji nije Gaussov. Nadalje je opisana problematika lokalizacije mobilnog robota, dan je pregled postojećih rješenja te su navedene prednosti upotrebe čestičnih filtara za lokalizaciju mobilnog robota. U ovome radu razrađeno je i implementirano nekoliko inačica čestičnih filtara za rješavanje problema lokalizacije mobilnog robota. Implementirani algoritmi provjereni su simulacijski u programskom okruženju Aria/Saphira.

Kalmanov filtar; EKF; UKF; čestični filtar; lokalizacija; Monte Carlo lokalizacija; percepcijski model senzora; kinematički model robota

nije evidentirano