hrvatski

Automatsko usmjeravaje odometrijskog sustava mobilnog robota u stvarnome vremenu

Umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota važno je za što bolju lokalnu lokalizaciju mobilnog robota odometrijom. Odometrija jest osnovna podloga lokalizacijskog sustava mobilnog robota, koja čini jedan od bitnih modula za izvršavanje svakodnevnih radnih zadataka mobilnog robota. Metoda umjeravanja predstavljena u ovom radu temelji se na statističkom postupku, koji pomoću senzorskih mjerenja automatski umjerava kinematičke parametre odometrijskog sustava u stvarnome vremenu. U prvom dijelu rada predstavljena je teoretska podloga , a u drugom dijelu sama izvedba algoritma. Na kraju su predstavljeni rezultati primjene algoritma u simulatoru i na stvarnome robotu koji su pokazali poboljšanje u lokalizaciji mobilnog robota uporabom ove metode.

automatsko umjeravanje; odometrija; kinematički parametri; lokalizacija; rad u stvarnome vremenu

nije evidentirano