Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi

Analiza postupaka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijalnim pogonom (CROSBI ID 345188)

Ocjenski rad | diplomski rad

Komšić, Ivan Analiza postupaka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijalnim pogonom / Petrović, Ivan (mentor); Ivanjko, Edouard (neposredni voditelj). Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2006

Podaci o odgovornosti

Komšić, Ivan

Petrović, Ivan

Ivanjko, Edouard

hrvatski

Analiza postupaka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijalnim pogonom

Odometrija je najčešće korištena jednostavna metoda za određivanje estimiranog položaja mobilnih robota u stvarnom vremenu. Negativna strana odometrije je rastuća pogreška mjerenja uzrokovana sustavskim pogreškama. U ovom radu su opisane dvije metode umjeravanja odometrije i one su simulacijski i eksperimentalno provjerene. Opisana su dva osnovna pristupa umjeravanju odometrije, UMBmark metoda i metoda temeljena na optimiranju. U eksperimentima su korišteni kinematički modeli koji u proračunu položaja robota koriste brzine pogonskih kotača i prijeđene udaljenosti pogonskih kotača. Za provjeru metoda umjeravanja su korišteni simulatori mobilnog robota AMORsim i SRIsim, a provedeni su eksperimenti na realnom mobilnom robotu Pioneer 2DX koji je proizvela ActivMedia Robotics. Svi rezultati provedenih eksperimenata su prikazani u radu i jasno pokazuju veliko poboljšanje kvalitete odometrijskih mjerenja.

mobilni robot; umjeravanje; odometrija; sustavske i nesustavske pogreške

nije evidentirano

engleski

Analasys of methods for diferencial drive mobile robot odometry system calibration

nije evidentirano

mobile robot; calibration; odometry; systematic and non-systematic erros

nije evidentirano

Podaci o izdanju

84

24.10.2006.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika