Analiza postupaka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijalnim pogonom (CROSBI ID 345188)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Komšić, Ivan
Petrović, Ivan
Ivanjko, Edouard
hrvatski
Analiza postupaka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijalnim pogonom
Odometrija je najčešće korištena jednostavna metoda za određivanje estimiranog položaja mobilnih robota u stvarnom vremenu. Negativna strana odometrije je rastuća pogreška mjerenja uzrokovana sustavskim pogreškama. U ovom radu su opisane dvije metode umjeravanja odometrije i one su simulacijski i eksperimentalno provjerene. Opisana su dva osnovna pristupa umjeravanju odometrije, UMBmark metoda i metoda temeljena na optimiranju. U eksperimentima su korišteni kinematički modeli koji u proračunu položaja robota koriste brzine pogonskih kotača i prijeđene udaljenosti pogonskih kotača. Za provjeru metoda umjeravanja su korišteni simulatori mobilnog robota AMORsim i SRIsim, a provedeni su eksperimenti na realnom mobilnom robotu Pioneer 2DX koji je proizvela ActivMedia Robotics. Svi rezultati provedenih eksperimenata su prikazani u radu i jasno pokazuju veliko poboljšanje kvalitete odometrijskih mjerenja.
mobilni robot; umjeravanje; odometrija; sustavske i nesustavske pogreške
nije evidentirano
engleski
Analasys of methods for diferencial drive mobile robot odometry system calibration
nije evidentirano
mobile robot; calibration; odometry; systematic and non-systematic erros
nije evidentirano
Podaci o izdanju
84
24.10.2006.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb