hrvatski

Algoritmi robusne navigacije mobilnih robota pomoću ultrazvučnih senzora udaljenosti

Simultana lokalizacija i izgradnja karte je jedna od najvažnijih komponenata izrade mobilnog robota koji može samostalno izvršavati zadate mu zadatke. U ovom radu se ispituje algoritam skupljanja mjerenja ultazvučnih senzora udaljenosti primjenom Houghove transformacije koji omogućuje robusno prepoznavanje značajki u prostoru. Također se ispituje algoritam simultane lokalizacije i izgradnje stohastičke karte značajki temeljen na robusnom povezivanju lokalnih karata u globalnu kartu. Algoritmi su ispitani na Pioneer3 DX mobilnom robotu. Svi rezultati ispitivanja su prikazani u radu i iz njih se može vidjeti da se primjenom Houghove transformacije mogu pouzdano odrediti položaji stvarnih značajki u prostoru. Također se može vidjeti kako se povezivanjem lokalnih karata može dobiti konzistentna i optimalna stohastička karta značajki.

simultana lokalizacija i izgradnja karte; sonari; Houghova transformacija;

nije evidentirano