Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima (CROSBI ID 349310)
Ocjenski rad | doktorska disertacija
Podaci o odgovornosti
Matuško, Jadranko
Perić, Nedjeljko
hrvatski
Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima
U ovom je radu razmotren problem procjene stanja dinamičkih sustava s neodređenostima s posebnim naglaskom na dvije vrste neodređenosti: modelske i stohastičke. Dan je pregled najvažnijih postupaka procjene stanja sustava s neodređenostima. Predložen je postupak procjene stanja sustava s modelskim neodređenostima zasnovan na neuronskim mrežama koji je primjenjiv na široku klasu nelinearnih sustava. Za predloženi je procjenitelj stanja dokazana stabilnost i konvergencija procjene korištenjem Lyapunovljeve analize stabilnosti. Također su napravljena dodatna strukturna pojednostavljena procjenitelja stanja za dva posebna slučaja. Kvaliteta predloženog procjenitelja stanja sustava simulacijski je provjerena na primjeru procjene sile trenja između automobilskog kotača i podloge. Nadalje, u radu je predložen i višekriterijski postupak adaptacije broja čestica čestičnog filtra kojim se znatno smanjuju numerički i memorijski zahtjevi postupka procjene. Pored adaptacije broja čestica predloženi postupak omogućuje oporavak postupka procjene u slučajevima degeneracije samog postupka. Predloženi postupak adaptacije broja čestica filtra primijenjen je na rješavanje problema lokalizacije mobilnog robota. Kroz simulacijske i eksperimentalne provjere potvrđena je primjenjivost i robusnost predloženog postupka pri globalnoj lokalizaciji i rješavanju problema tzv. "otetog" robota. Prilikom izrade ovog rada korišteni su Matlab/Simulink i Player/Stage razvojna okruženja.
nelinearni sustavi; modelska neodređenost; stohastička neodređenost; procjena stanja; neuronske mreže; čestični filtri; Monte Carlo postupci
nije evidentirano
engleski
State estimation of nonlinear dynamic systems with uncertainties
nije evidentirano
nonlinear systems; model uncertainty; stochastic uncertainty; estimation; neural networks; particle filters; Monte Carlo methods
nije evidentirano
Podaci o izdanju
126
25.04.2008.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb