hrvatski

Sustav upravljanja malog podvodnog vozila

U disertaciji su sistematizirani pojmovi, definicije, izrazi, neophodni pokazatelji, uvjeti i bitne karakteristike potrebne za izbor i razvoj optimalne klase bespilotne ronilice posebne namjene za uporabu u Jadranskom moru. Sustavno su obrađeni dostupni podaci iz literature, temeljem kojih je određena funkcionalna blok shema bespilotne ronilice kao tehničkog sustava sačinjenog od tri osnovna podsustava: podsustav upravljanja, podsustav propulzije i podsustav ronilice kao objekta upravljanja. U svrhu određivanja dinamičkog ponašanja sustava, određeni su prikladni matematički modeli propulzorske konfiguracije i bespilotne ronilice kao čvrstog tijela sa šest stupnjeva slobode. Provedena je sinteza sustava vođenja ronilice po kursu i trajektoriji te sinteza sustava koordinatnog upravljanja propulzorima kao izvršnim članovima za dinamičko pozicioniranje. Svi zahtjevani manevri ronilice analizirani su na odgovarajućim simulacijskim modelima. Temeljem rezultata simulacije manevra ronilice i definirane strukturne sheme bespilotne ronilice kao tehničkog sustava, osmišljen je i realiziran simulacijski model modularne konfiguracije, prikladan za sintezu algoritama upravljanja, edukaciju i konkretnu realizaciju programske podrške kao i za sintezu konvencionalnih i nekonvencionalnih algoritama upravljanja.

podvodno vozilo; bespilotna ronilica; sustav propulzije; koordinatno upravljanje; dinamičko pozicioniranje

nije evidentirano