Eksperimentalni postav za automatsko umjeravanje odometrijskog sustava mobilnih robota (CROSBI ID 539663)
Prilog sa skupa u zborniku | stručni rad | međunarodna recenzija
Podaci o odgovornosti
Ivanjko, Edouard ; Brezak, Mišel ; Petrović, Ivan
hrvatski
Eksperimentalni postav za automatsko umjeravanje odometrijskog sustava mobilnih robota
Mobilni se roboti u posljednja dva desetljeća vrlo intenzivno razvijaju te preuzimaju sve važniju ulogu kako u industrijskim primjenama, tako i u svakodnevnom životu za zabavu i pomoć pri obavljanju raznih poslova. Kako bi ispravno obavljao svoju zadaću, mobilni robot mora unutar svog upravljačkog sustava imati osiguranu kvalitetnu estimaciju položaja. Radi postizanja većeg stupnja autonomije, važan dio estimatora položaja čini odometrijski sustav koji koristi informaciju o zakretu kotača za estimaciju promjene položaja mobilnog robota tijekom vremena, te predstavlja jednostavnu i računski jeftinu metodu estimacije položaja. Nedostatak odometrije jest podložnost velikom utjecaju sustavskih i nesustavskih pogrešaka tako da pogreška estimacije neograničeno raste s kvadratom prijeđene udaljenosti. Sustavske je pogreške moguće kompenzirati umjeravanjem te time bitno smanjiti dinamiku porasta pogreške estimacije. U tu je svrhu razvijen sustav za automatsko umjeravanje odometrijskog sustava zasnovan na globalnom vidu. U radu je opisan razvijeni sustav, prikazane su najčešće korištene metode umjeravanja odometrije te su prezentirani eksperimentalni rezultati dobiveni korištenjem mobilnog robota Pioneer 2DX.
mobilni robot ; odometrija ; umjeravanje ; globalna vizija
nije evidentirano
engleski
An experimental setup for automatic mobile robot odometry calibration
nije evidentirano
mobile robot ; odometry ; calibratio ; global vision
nije evidentirano
Podaci o prilogu
124-129.
2008.
objavljeno
Podaci o matičnoj publikaciji
Proceedings of 31st International convention on information and communication technology, electronics ad mircroelectronics MIPRO 2008, CTS & CIS, Vol. III.
Bogunović, Nikola ; Ribarić, Slobodan
Rijeka: Hrvatska udruga za informacijsku i komunikacijsku tehnologiju, elektroniku i mikroelektroniku - MIPRO
978-953-233-038-0
Podaci o skupu
31st International convention on information and communication technology, electronics ad mircroelectronics MIPRO 2008
predavanje
26.05.2008-30.05.2008
Opatija, Hrvatska