hrvatski

Bespilotne ronilice - identifikacija i upravljanje

Rad opisuje trenutno stanje istraživanja na identifikaciji i upravljanju ronilicama. Uz postupak određivanja modela ronilice, detaljno je opisana metoda određivanja parametara funkcija prijenosa proizvoljnog reda i oblika (astatizam, kašnjenje, diskretni sustav)korištenjem vlastitih oscilacija. Na kraju je predstavljena metoda primjenjena i na nelinearnoj diferencijalnoj jednadžbi zaošijanja ronilice. Na taj način se pokazalo da se metoda vlastitih oscilacija može iskoristiti i za određivanje parametara određene klase nelinearnih sustava.

ronilica; autonomno vozilo; identifikacija; vlastite oscilacije; autotuning

Rad je napisan u svrhu polaganja kvalifikacijskog doktorskog ispita na poslijediplomskom doktorskom studiju Fakulteta elektrotehnike i računarstva Sveučilišta u Zagrebu.