Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Eksperimentalni postav za automatizaciju postupka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnih robota (CROSBI ID 351933)

Ocjenski rad | diplomski rad

Palihnić, Goran Eksperimentalni postav za automatizaciju postupka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnih robota / Petrović, Ivan (mentor); Ivanjko, Edouard (neposredni voditelj). Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2007

Podaci o odgovornosti

Palihnić, Goran

Petrović, Ivan

Ivanjko, Edouard

hrvatski

Eksperimentalni postav za automatizaciju postupka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnih robota

Odometrija je najčešće korištena jednostavna metoda za određivanje estimiranog položaja mobilnih robota u stvarnom vremenu. Negativna strana odometrije je rastuća pogreška mjerenja uzrokovana sustavskim i nesustavskim pogreškama. Sustavske pogreške se mogu kompenzirati umjeravanjem te su u ovom radu opisane tri metode umjeravanja odometrije, te izrađena programska podrška s pripadnim sučeljem za komunikaciju između čovjeka i mobilnog robota koja automatizira proces umjeravanja. Na kraju su metode simulacijski i eksperimentalno provjerene. Opisana su tri osnovna pristupa umjeravanju odometrije: UMBmark metoda , metoda temeljena na optimiranju te metoda temeljena na metodi najmanjih kvadrata. U eksperimentima je korišten kinematički modeli koji u proračunu položaja mobilnog robota koristi brzine pogonskih kotača. Za provjeru metoda umjeravanja su korišteni simulatori mobilnog robota AMORsim i SRIsim, a provedeni su eksperimenti na realnom mobilnom robotu Pioneer 2DX koji je proizvela ActivMedia Robotics. Svi rezultati provedenih eksperimenata su prikazani u radu i jasno pokazuju poboljšanje kvalitete odometrijskih mjerenja.

mobilni robot; odometrija; umjeravanje; globalna vizija

nije evidentirano

engleski

Experimental setup for automatization of mobile robot odometric system calibration

nije evidentirano

mobile robot; odometry; calibration; global vision

nije evidentirano

Podaci o izdanju

79

18.12.2007.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti