Eksperimentalni postav za automatizaciju postupka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnih robota (CROSBI ID 351933)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Palihnić, Goran
Petrović, Ivan
Ivanjko, Edouard
hrvatski
Eksperimentalni postav za automatizaciju postupka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnih robota
Odometrija je najčešće korištena jednostavna metoda za određivanje estimiranog položaja mobilnih robota u stvarnom vremenu. Negativna strana odometrije je rastuća pogreška mjerenja uzrokovana sustavskim i nesustavskim pogreškama. Sustavske pogreške se mogu kompenzirati umjeravanjem te su u ovom radu opisane tri metode umjeravanja odometrije, te izrađena programska podrška s pripadnim sučeljem za komunikaciju između čovjeka i mobilnog robota koja automatizira proces umjeravanja. Na kraju su metode simulacijski i eksperimentalno provjerene. Opisana su tri osnovna pristupa umjeravanju odometrije: UMBmark metoda , metoda temeljena na optimiranju te metoda temeljena na metodi najmanjih kvadrata. U eksperimentima je korišten kinematički modeli koji u proračunu položaja mobilnog robota koristi brzine pogonskih kotača. Za provjeru metoda umjeravanja su korišteni simulatori mobilnog robota AMORsim i SRIsim, a provedeni su eksperimenti na realnom mobilnom robotu Pioneer 2DX koji je proizvela ActivMedia Robotics. Svi rezultati provedenih eksperimenata su prikazani u radu i jasno pokazuju poboljšanje kvalitete odometrijskih mjerenja.
mobilni robot; odometrija; umjeravanje; globalna vizija
nije evidentirano
engleski
Experimental setup for automatization of mobile robot odometric system calibration
nije evidentirano
mobile robot; odometry; calibration; global vision
nije evidentirano
Podaci o izdanju
79
18.12.2007.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb