Algoritmi za slijeđenje trajektorije i pozicioniranje mobilnih robota s diferencijalnim pogonom (CROSBI ID 352790)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Kozina, Ivan
Petrović, Ivan
Brezak, Mišel
hrvatski
Algoritmi za slijeđenje trajektorije i pozicioniranje mobilnih robota s diferencijalnim pogonom
Cilj ovog rada bio je prikazati neke od struktura upravljanja gibanjem mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom. U radu je razrađeno pet struktura upravljanja za praćenje trajektorije, koje su se pokazale primjenjivijima u praksi od struktura za stabilizaciju točke. To su: linearni regulator, nelinearni regulator, prediktivno upravljanje zasnovano na modelu pogreške praćenja, linearizacija preko dinamičke povratne veze, te ulazno-izlazna linearizacija i dekompozicija. Svi upravljački zakoni temelje se na kinematičkom modelu mobilnog robota. Nakon što su objašnjeni principi rada navedenih struktura provedeni su eksperimenti, pojedinačno za svaku strukturu upravljanja, na dinamičkom modelu mobilnog robota i na stvarnom mobilnom robotu, analizirani su i uspoređeni dobiveni rezultati, opisane su karakteristike svih struktura. Na kraju rada nalazi se zaključak sa smjernicama za buduće radove.
mobilni robot; neholonomski sustav; diferencijalni pogon; praćenje trajektorije
nije evidentirano
engleski
Algorithms for trajectory tracking and posture stabilization of mobile robots with differential drive
nije evidentirano
mobile robot; nonholonomic system; differential drive; trajectory tracking
nije evidentirano
Podaci o izdanju
67
01.01.2008.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb