Automatsko izbjegavanje prepreka korištenjem aktivnih virtualnih 3D modela (CROSBI ID 352974)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Vasiljević, Goran
Kovačić, Zdenko
hrvatski
Automatsko izbjegavanje prepreka korištenjem aktivnih virtualnih 3D modela
U ovom diplomskom radu razvijen je algoritam automatskog izbjegavanja prepreka korištenjem virtualnih 3D modela dobivenih iz kamera. Pokazan je pristup sterovizije temeljenog na dinamičkom programiranju kojime se dobiva dubina scene snimljene korištenjem dvije paralelne kamere, za što je prethodno obavljena kalibracija kamera i ispravljanje dobivenih slika. Razvijen je algoritam koji koristeći sliku iz kamere, pripadnu dubinu scene i odgovarajući 3D model određuje pozu robota i pripadne vrijednosti varijabli zglobova. Također je razvijen algoritam koji iz adekvatno postavljenih 3D modela robota i prepreke na virtualnoj sceni traži putanju robota od zadane početne do ciljne točke, a da pri tome ne dođe do sudara.
virtualni modeli ; stereovizija ; detekcija poze ; izbjegavanje sudara
nije evidentirano
engleski
Automatic obstacle avoidance by using active virtual 3D models
nije evidentirano
virtual models ; stereovision ; pose detection ; collision avoidance
nije evidentirano
Podaci o izdanju
64
18.05.2009.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb