Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Automatsko izbjegavanje prepreka korištenjem aktivnih virtualnih 3D modela (CROSBI ID 352974)

Ocjenski rad | diplomski rad

Vasiljević, Goran Automatsko izbjegavanje prepreka korištenjem aktivnih virtualnih 3D modela / Kovačić, Zdenko (mentor); Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2009

Podaci o odgovornosti

Vasiljević, Goran

Kovačić, Zdenko

hrvatski

Automatsko izbjegavanje prepreka korištenjem aktivnih virtualnih 3D modela

U ovom diplomskom radu razvijen je algoritam automatskog izbjegavanja prepreka korištenjem virtualnih 3D modela dobivenih iz kamera. Pokazan je pristup sterovizije temeljenog na dinamičkom programiranju kojime se dobiva dubina scene snimljene korištenjem dvije paralelne kamere, za što je prethodno obavljena kalibracija kamera i ispravljanje dobivenih slika. Razvijen je algoritam koji koristeći sliku iz kamere, pripadnu dubinu scene i odgovarajući 3D model određuje pozu robota i pripadne vrijednosti varijabli zglobova. Također je razvijen algoritam koji iz adekvatno postavljenih 3D modela robota i prepreke na virtualnoj sceni traži putanju robota od zadane početne do ciljne točke, a da pri tome ne dođe do sudara.

virtualni modeli ; stereovizija ; detekcija poze ; izbjegavanje sudara

nije evidentirano

engleski

Automatic obstacle avoidance by using active virtual 3D models

nije evidentirano

virtual models ; stereovision ; pose detection ; collision avoidance

nije evidentirano

Podaci o izdanju

64

18.05.2009.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Temeljne tehničke znanosti